pid一般kp的值为多少，平衡小车制作PID

1，平衡小车制作PID

位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例、微分、积分进行控制，使得偏差趋于零 c语言的实现 P用于提高相应速度，I用于减小静差，D用于抑制震荡速度闭环控制是根据单位时间获取的脉冲数测量电机速度信息，对目标值进行比较理论分析直立环使用PD控制在调试直立环，要在定时器中断服务函数屏蔽速度换和转向环首先估计kp的取值范围，陪我们设置7200代表占空比百分百设定kp值为7200，那么小车在10°就会满转确定参数的原则是：kp一直增加，出现大幅度低频抖动 kd一直增加，直至出现高频抖动确定了pd的最大数，×0.6就是需要的参数我们对速度进行低通滤波一般可以把ki的值设置为kp/200 kp最大值=7200/（160*50％）

平衡小车制作PID

2，怎样迅速调好PID参数

PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]： (1)确定比例系数Kp确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。 (2)确定积分时间常数Ti比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。 (3)确定微分时间常数Td微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。再给你个口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线震荡很频繁，比例度盘要放大曲线票浮绕大弯，比例度盘往下扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间在加长曲线震荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢，积分时间应加长理想时间两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低按前面3步就一般可以了

怎样迅速调好PID参数

3，速度的pid参数设置范围是多少

PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确应用于传统的PID1。首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成临界振荡状态。记录下临界振荡的同期Ts2。将Kp值=纯比例时的P值3。如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ； Td=0.14Ts ；T=0.014 控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ； Td=0.16Ts ；T=0.043 控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts ； Td=0.20Ts ；T=0.09 第 2 页朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短我认为问题是，再加长积分时间，再减小放大倍数。获得的是1000rpm以上的稳定，牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性，根据兼顾原则，自己掌握调节指标吧。方法二:1．PID调试一般原则a.在输出不振荡时，增大比例增益P。b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。2．一般步骤a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，第 3 页一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70

速度的pid参数设置范围是多少